+ Cảm biến siêu âm SR04 sử dụng nguyên lý phản xạ sóng siêu âm. Cảm biến gồm 2 module.1 module phát ra sóng siêu âm và 1 module thu sóng siêu âm phản xạ về. Đầu tiên cảm biến sẽ phát ra 1 sóng siêu âm với tần số 40khz. Nếu có chướng ngại vật trên đường đi, sóng siêu âm sẽ phản xạ lại và tác động lên module nhận sóng. Bằng cách đo thời gian từ lúc phát đến lúc nhận sóng ta sẽ tính được khoảng cách từ cảm biến đến chướng ngại vật.  (Vận tốc ở đây là vận tốc âm thanh = 340m/s)

Khoảng cách = (thời gian * vận tốc âm thanh (340 m/s) / 2 

THÔNG SỐ KỸ THUẬT CẢM BIẾN SIÊU ÂM HC-SR04:

Điện áp: 5V DC 

Dòng hoạt động: < 2mA 

Mức cao: 5V

Mức thấp: 0V 

Góc tối đa: 15 độ 

Khoảng cách: 2cm – 400cm (4m) 

Độ chính xác: 3mm

CODE THAM KHẢO LẬP TRÌNH CHO ARDUINO:

#include "NewPing.h"

// Khai báo chân kết nối arduino với HC-SR04  (Trig to Arduino Pin 9) , (Echo to Arduino pin 10)
#define TRIGGER_PIN 9
#define ECHO_PIN 10

// Maximum distance we want to ping for (in centimeters).
#define MAX_DISTANCE 400	

// NewPing setup of pins and maximum distance.
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
	Serial.begin(9600);
}

void loop() {
	Serial.print("Distance = ");
	Serial.print(sonar.ping_cm());
	Serial.println(" cm");
	delay(500);
}