GY-91 GY91 MPU9250 BMP280 10DOF chip chính hãng (có AK8963)

TẢI THƯ VIỆN VỀ ARDUINO IDE:

Tải về và cài đặt thư viện BMP280 trong Arduino IDE

Tải về và cài đặt thư viện MPU9250 trong Arduino IDE

HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶT THƯ VIỆN MPU9250 TRÊN ARDUINO:

a) CLICK VÀO ⇒    TẢI THƯ VIỆN MPU9250

b)  ADD THƯ VIỆN FILE ZIP VÀO ARDUINO

CODE HIỆU CHUẨN CALIB MPU9250:

HOẶC COPY Ở ĐÂY:

#include <MPU9250_asukiaaa.h>

#ifdef _ESP32_HAL_I2C_H_

#define SDA_PIN 21

#define SCL_PIN 22

#endif

MPU9250_asukiaaa mySensor;

float aX, aY, aZ, aSqrt, gX, gY, gZ, mDirection, mX, mY, mZ;

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  while(!Serial);

  Serial.println("started");

#ifdef _ESP32_HAL_I2C_H_ // For ESP32

  Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);

  mySensor.setWire(&Wire);

#endif

  mySensor.beginAccel();

  mySensor.beginGyro();

  mySensor.beginMag();

  // You can set your own offset for mag values

  // mySensor.magXOffset = -50;

  // mySensor.magYOffset = -55;

  // mySensor.magZOffset = -10;

}

void loop() {

  uint8_t sensorId;

  int result;

  result = mySensor.readId(&sensorId);

  if (result == 0) {

    Serial.println("sensorId: " + String(sensorId));

  } else {

    Serial.println("Cannot read sensorId " + String(result));

  }

  result = mySensor.accelUpdate();

  if (result == 0) {

    aX = mySensor.accelX();

    aY = mySensor.accelY();

    aZ = mySensor.accelZ();

    aSqrt = mySensor.accelSqrt();

    Serial.println("accelX: " + String(aX));

    Serial.println("accelY: " + String(aY));

    Serial.println("accelZ: " + String(aZ));

    Serial.println("accelSqrt: " + String(aSqrt));

  } else {

    Serial.println("Cannod read accel values " + String(result));

  }

  result = mySensor.gyroUpdate();

  if (result == 0) {

    gX = mySensor.gyroX();

    gY = mySensor.gyroY();

    gZ = mySensor.gyroZ();

    Serial.println("gyroX: " + String(gX));

    Serial.println("gyroY: " + String(gY));

    Serial.println("gyroZ: " + String(gZ));

  } else {

    Serial.println("Cannot read gyro values " + String(result));

  }

  result = mySensor.magUpdate();

  if (result != 0) {

    Serial.println("cannot read mag so call begin again");

    mySensor.beginMag();

    result = mySensor.magUpdate();

  }

  if (result == 0) {

    mX = mySensor.magX();

    mY = mySensor.magY();

    mZ = mySensor.magZ();

    mDirection = mySensor.magHorizDirection();

    Serial.println("magX: " + String(mX));

    Serial.println("maxY: " + String(mY));

    Serial.println("magZ: " + String(mZ));

    Serial.println("horizontal direction: " + String(mDirection));

  } else {

    Serial.println("Cannot read mag values " + String(result));

  }

  Serial.println("at " + String(millis()) + "ms");

  Serial.println(""); // Add an empty line

  delay(500);

}