GY 87 IMU 10DOF MPU6050 + HMC5883L + BMP180

Cảm biến GY-87 10DOF IMU MPU6050 + HMC5883L + BMP180 được sử dụng để đo 10 thông số: 3 trục Góc quay (Gyro), 3 trục gia tốc hướng (Accelerometer), 3 trục từ trường (Magnetometer) và áp suất không khí (Atmospheric Pressure) bằng cách kết hợp 3 loại cảm biến trên cùng 1 board mạch sử dụng giao tiếp I2C:

Thông số kỹ thuật:

• Điện áp sử dụng: 3~5VDC
• Điện áp giao tiếp: 3~5VDC
• Chuẩn giao tiếp: I2C
• Kích thước: 22 x 17mm

SƠ ĐỒ KẾT NỐI GY 87 VỚI ARDUINO

LINK TẢI THƯ VIỆN 

THƯ VIỆN MPU6050

THƯ VIỆN HMC5883L

THƯ VIỆN BMP085 

CODE TEST GY - 87

#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050.h"

#include <Adafruit_BMP085.h>

#include <HMC5883L_Simple.h>

MPU6050 accelgyro;

Adafruit_BMP085 bmp;

HMC5883L_Simple Compass;

int16_t ax, ay, az;

int16_t gx, gy, gz;

#define LED_PIN 13

bool blinkState = false;

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();

  Serial.println("Initializing I2C devices...");

  if (!bmp.begin()) {

    Serial.println("Could not find a valid BMP085 sensor, check wiring!");

    while (1) {}

  }

  accelgyro.initialize();

  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

  accelgyro.setI2CBypassEnabled(true); // set bypass mode for gateway to hmc5883L

  Compass.SetDeclination(23, 35, 'E');

  Compass.SetSamplingMode(COMPASS_SINGLE);

  Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);

  Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_X_NORTH);

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

}

void loop() {

  Serial.print("Temperature = ");

  Serial.print(bmp.readTemperature());

  Serial.println(" *C");

  Serial.print("Pressure = ");

  Serial.print(bmp.readPressure());

  Serial.println(" Pa");

  Serial.print("Altitude = ");

  Serial.print(bmp.readAltitude());

  Serial.println(" meters");

  Serial.print("Pressure at sealevel (calculated) = ");

  Serial.print(bmp.readSealevelPressure());

  Serial.println(" Pa");

  Serial.print("Real altitude = ");

  Serial.print(bmp.readAltitude(101500));

  Serial.println(" meters");

  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  Serial.print("a/g:\t");

  Serial.print(ax); Serial.print("\t");

  Serial.print(ay); Serial.print("\t");

  Serial.print(az); Serial.print("\t");

  Serial.print(gx); Serial.print("\t");

  Serial.print(gy); Serial.print("\t");

  Serial.println(gz);

  float heading = Compass.GetHeadingDegrees();

  Serial.print("Heading: \t");

  Serial.println( heading );

  blinkState = !blinkState;

  digitalWrite(LED_PIN, blinkState);

  delay(500);

}